Петр I убил своего сына Алексея Петровича?

Пётр I допрашивает царевича Алексея Петровича в Петергофе. Государственная Третьяковская галерея, Москва

В последнее время популярна версия, что царевича Алексея Петровича убил, сразу после возвращения из Европы с Великим посольством подмененный иноземный царь. Мол, Петр I убрал последнего свидетеля своей не настоящей личности. Звучит интригующе и многообещающе.

Но так ли все было на самом деле?