Прибалтика: оккупация или освобождение? Красный проект

С 1940 года по 1991 годы Литва, Эстония и Латвия входили в состав СССР. Эти советские республики были визитной карточкой, "витриной" социализма. Но было ли присоединение Прибалтики добровольным? Не противоречило ли оно нормам международного права на тот момент? Благом или злом обернулся для Прибалтики советский период истории?